Nos compétences

Savoir-faire

Les travaux de l'équipe Robotique sont développés suivant trois axes principaux :


- Modélisation, identification et commande des robots manipulateurs articulés

Objectif : amélioration des performances statiques et dynamiques des robots. Les travaux concernent la modélisation, l'identification et la commande des robots de structure quelconque (ouverte simple, arborescente, fermée). Les validations expérimentales sont réalisées sur des robots prototypes, sur le robot industriel SR400 de l'IRCCyN et sur d'autres robots industriels dans le cadre des contrats. Un intérêt particulier est porté aux robots déformables ou présentant des flexibilités localisées.

- Robotique mobile

Robots mobiles à roues (automobile, compacteur), robots volants (robot volant d'intérieur), robots à pattes (bipède, quadrupède) et robots nageurs (robot anguille). Les aspects de modélisation, commande et localisation sont abordés. L'expérience acquise dans la modélisation dynamiques des robots manipulateurs nous permet d'obtenir des modèles et des commandes performantes.

- Télérobotique et modélisation de l'environnement :

Etude et l'amélioration des relations homme-machine afin de limiter les dysfonctionnements causés par les charges de travail, souvent importantes dans les systèmes de téléopération classiques.

Mots clés : Modélisation, commande, identification, étalonnage de robots. Chaînes d'actionnement. Robots souples, marcheurs, parallèles. Génération de mouvements, robotique mobile, localisation. Machines outils, machines intelligentes, télé-opération, réalité virtuelle

Application(s)

Robots manipulateurs :

- robots rigides

- robots souples

Robotique mobile :

- robots marcheurs

- robots volants

- robots nageurs

- robots de chantiers

Télérobotique et modélisation de l'environnement :

- poste de conduite

- site virtuel, site réel

Exemple(s) de réalisations

Développements de logiciels :

- Conception d'un logiciel de modélisation de robots : "SYMORO+"

Pour plus d'informations : http://www.irccyn.ec-nantes.fr/irccyn/d/fr/equipes/Robotique/Valorisation&sr=Documents/SYMORO.php&retour=Valorisation/index.php

- Conception d'un logiciel de calibrage de robots : "GECARO+"

Pour plus d'informations : http://www.irccyn.ec-nantes.fr/irccyn/d/fr/equipes/Robotique/Valorisation&sr=Documents/GECARO.php&retour=Valorisation/index.php

Conception d'un logiciel d'identification des paramètres dynamiques des robots : "DYCARO"

Pour plus d'informations : http://www.irccyn.ec-nantes.fr/irccyn/d/fr/equipes/Robotique/Themes/Manipulateurs&theme=,3#DYCARO

Conception d'un logiciel de simulation et d'évaluation de performances des machines outils : "SICOMAT"

Quelques projets collaboratifs avec l'industrie :

- Projet ANR PHEMA, "Plateforme humanoïde pour l'étude de la marche humaine avec ou sans déficience motrice

- Projet PTP ROBEA : "Robot anguille"

- Contrat ECN - PSA, "Identification des efforts de contact Roues-Sol"

- Contrat ECN - CETIM "Rapport bibliographique sur la commande cartésienne des véhicules"

- PTP ROBEA : "Robvolint : Robots volants d'intérieur"

Equipement(s)